Provenía de una familia de campesinos y arrieros de origen mestizo.

En 1811 tuvo contacto con Hermenegildo Galeana, quien lo convenció para que se uniera al movimiento independentista, pues había sido enviado por José María Morelos para tomar Taxco. Morelos reconoció los méritos de Guerrero y le otorgó el grado de capitán, ordenándole instruirse en el manejo de las armas, fabricación de pólvora, estrategias de guerra, etc.

En 1812 tomó parte en la conquista de Oaxaca, y de nuevo por su demostración continua de valor fue ascendido a teniente coronel. Comisionado por Morelos para que reforzara la zona costera del sur, Vicente Guerrero conquistó Puerto Escondido, Santa Cruz de Huatulco y participó en la toma de Acapulco.

En 1814, Guerrero y su ejército escoltaron a los miembros del Congreso a Tlacotepec para darles seguridad, y después fue enviado a la mixteca como apoyo a las fuerzas insurgentes de Juan N. Rosáins y Ramón Sesma. Su táctica consistía en ataques sorpresivos y rápidos, lo cual le dio gran fama por su efectividad.

En 1815, con la aprehensión y fusilamiento de Morelos, Guerrero se replegó a la sierra del Sur. Los jefes insurgentes Rosáins y Sesma aceptaron el indulto del gobierno. El virrey Apodaca intentó coaccionar a Guerrero, valiéndose de su padre, para que también lo aceptara él, pero se negó. En 1818 Guerrero, reconocido como general en jefe del ejército del Sur, mantenía contacto con Pedro Ascencio, en la zona de Iguala y Taxco.